Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom Robots

Wen-Hong Zhu

apr. 2010 · Springer Tracts in Advanced Robotics Cartea 60 · Springer

Carte electronică

448

Pagini

Evaluările și recenziile nu sunt verificate Află mai multe

Despre această carte electronică

Driven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis. The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty.

This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow.

This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.

Evaluează cartea electronică

Spune-ne ce crezi.

Informații despre lectură

Smartphone-uri și tablete

Instalează aplicația Cărți Google Play pentru Android și iPad/iPhone. Se sincronizează automat cu contul tău și poți să citești online sau offline de oriunde te afli.

Laptopuri și computere

Poți să asculți cărțile audio achiziționate pe Google Play folosind browserul web al computerului.

Dispozitive eReader și alte dispozitive

Ca să citești pe dispozitive pentru citit cărți electronice, cum ar fi eReaderul Kobo, trebuie să descarci un fișier și să îl transferi pe dispozitiv. Urmează instrucțiunile detaliate din Centrul de ajutor pentru a transfera fișiere pe dispozitivele eReader compatibile.

Raportează conținut ilegal