Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom Robots

Wen-Hong Zhu

2010. ápr. · Springer Tracts in Advanced Robotics 60. kötet · Springer

E-könyv

448

Oldalak száma

Az értékelések és vélemények nincsenek ellenőrizve További információ

Információk az e-könyvről

Driven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis. The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty.

This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow.

This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.

E-könyv értékelése

Mondd el a véleményedet.

Olvasási információk

Okostelefonok és táblagépek

Telepítsd a Google Play Könyvek alkalmazást Android- vagy iPad/iPhone eszközre. Az alkalmazás automatikusan szinkronizálódik a fiókoddal, így bárhol olvashatsz online és offline állapotban is.

Laptopok és számítógépek

A Google Playen vásárolt hangoskönyveidet a számítógép böngészőjében is meghallgathatod.

E-olvasók és más eszközök

E-tinta alapú eszközökön (például Kobo e-könyv-olvasón) való olvasáshoz le kell tölteni egy fájlt, és átvinni azt a készülékre. A Súgó részletes utasításait követve lehet átvinni a fájlokat a támogatott e-könyv-olvasókra.

Jogsértő tartalom bejelentése