Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom Robots

Wen-Hong Zhu

huhti 2010 · Springer Tracts in Advanced Robotics Kirja 60 · Springer

E-kirja

448

sivuja

Arvioita ja arvosteluja ei ole vahvistettu Lue lisää

Tietoa tästä e-kirjasta

Driven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis. The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty.

This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow.

This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.

Arvioi tämä e-kirja

Kerro meille mielipiteesi.

Tietoa lukemisesta

Älypuhelimet ja tabletit

Asenna Google Play Kirjat ‑sovellus Androidille tai iPadille/iPhonelle. Se synkronoituu automaattisesti tilisi kanssa, jolloin voit lukea online- tai offline-tilassa missä tahansa oletkin.

Kannettavat ja pöytätietokoneet

Voit kuunnella Google Playsta ostettuja äänikirjoja tietokoneesi selaimella.

Lukulaitteet ja muut laitteet

Jos haluat lukea kirjoja sähköisellä lukulaitteella, esim. Kobo-lukulaitteella, sinun täytyy ladata tiedosto ja siirtää se laitteellesi. Siirrä tiedostoja tuettuihin lukulaitteisiin seuraamalla ohjekeskuksen ohjeita.

Ilmoita laittomasta sisällöstä