Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom Robots

Wen-Hong Zhu

abr. del 2010 · Springer Tracts in Advanced Robotics Llibre 60 · Springer

Llibre electrònic

448

Pàgines

No es verifiquen les puntuacions ni les ressenyes Més informació

Sobre aquest llibre

Driven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis. The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty.

This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow.

This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.

Puntua aquest llibre electrònic

Dona'ns la teva opinió.

Informació de lectura

Telèfons intel·ligents i tauletes

Instal·la l'aplicació Google Play Llibres per a Android i per a iPad i iPhone. Aquesta aplicació se sincronitza automàticament amb el compte i et permet llegir llibres en línia o sense connexió a qualsevol lloc.

Ordinadors portàtils i ordinadors de taula

Pots escoltar els audiollibres que has comprat a Google Play amb el navegador web de l'ordinador.

Lectors de llibres electrònics i altres dispositius

Per llegir en dispositius de tinta electrònica, com ara lectors de llibres electrònics Kobo, hauràs de baixar un fitxer i transferir-lo al dispositiu. Segueix les instruccions detallades del Centre d'ajuda per transferir els fitxers a lectors de llibres electrònics compatibles.

Informa de contingut il·legal