Robot Physical Interaction through the combination of Vision, Tactile and Force Feedback: Applications to Assistive Robotics

Mario Prats · Ángel P. del Pobil · Pedro J. Sanz

říjen 2012 · Springer Tracts in Advanced Robotics Kniha 84 · Springer

E‑kniha

178

Stránky

Hodnocení a recenze nejsou ověřeny Další informace

Podrobnosti o e‑knize

Robot manipulation is a great challenge; it encompasses versatility -adaptation to different situations-, autonomy -independent robot operation-, and dependability -for success under modeling or sensing errors. A complete manipulation task involves, first, a suitable grasp or contact configuration, and the subsequent motion required by the task. This monograph presents a unified framework by introducing task-related aspects into the knowledge-based grasp concept, leading to task-oriented grasps.

Similarly, grasp-related issues are also considered during the execution of a task, leading to grasp-oriented tasks which is called framework for physical interaction (FPI). The book presents the theoretical framework for the versatile specification of physical interaction tasks, as well as the problem of autonomous planning of these tasks. A further focus is on sensor-based dependable execution combining three different types of sensors: force, vision and tactile.

The FPI approach allows to perform a wide range of robot manipulation tasks. All contributions are validated with several experiments using different real robots placed on household environments; for instance, a high-DoF humanoid robot can successfully operate unmodeled mechanisms with widely varying structure in a general way with natural motions.

This research was recipient of the European Georges Giralt Award and the Robotdalen Scientific Award Honorary Mention.

Ohodnotit e‑knihu

Sdělte nám, co si myslíte.

Informace o čtení

Telefony a tablety

Nainstalujte si aplikaci Knihy Google Play pro Android a iPad/iPhone. Aplikace se automaticky synchronizuje s vaším účtem a umožní vám číst v režimu online nebo offline, ať jste kdekoliv.

Notebooky a počítače

Audioknihy zakoupené na Google Play můžete poslouchat pomocí webového prohlížeče v počítači.

Čtečky a další zařízení

Pokud chcete číst knihy ve čtečkách elektronických knih, jako např. Kobo, je třeba soubor stáhnout a přenést do zařízení. Při přenášení souborů do podporovaných čteček elektronických knih postupujte podle podrobných pokynů v centru nápovědy.

Nahlášení nezákonného obsahu